A Palócföld fővárosa büszkén viseli a Civitas Fortissima, azaz a legbátrabb város címet − ezt a város polgárainak helytállása vívta ki. 1919. január 29-én a helybéliek fegyvert ragadtak, s a közeli Magyarnándorban állomásozó magyar katonák segítségével kiverték innen az idegen katonaságot, mely az Ipoly-völgyi vasútvonal, a város és 18 környékbeli falu megszállására készülődött.

A honfoglaló magyarok egyik törzsének neve volt Gyarmat. A település később a Balassa család birtoka lett. Ők a tatárjárás után megkezdték Gyarmat várának építtetését. A török idők után a szlovákok mellett szerb, görög, bolgár és német kereskedők, iparosok telepedtek itt le. A város történetének legnagyobb törését a trianoni békediktátum okozta: ekkor elvesztette az Ipoly jobb partjára települt részét és vonzáskörzetének felét.

A második világháború utáni fejlesztésekből a város szinte kimaradt, s éppen ennek köszönheti, hogy megőrizte a XIX–XX. sz. fordulójának hangulatát az utóbb felújított történelmi belvárosban.

Az 1746-ra felépített, barokk római katolikus templom (Rákóczi út) nevezetessége, hogy egyik mellékoltárán kis üvegkoporsóban Szent Felicián csontjait őrzik. Az Óváros téren álló, hagymakupolás Szerbtemplom ma galéria. A hatszögletű, ötemeletes, klasszicista börtön (Madách I. út 2., 1842–1845) eredeti funkciója megmaradt, ezért csak kívülről tekinthető meg. Klasszicista stílusú a volt vármegyeháza is, itt hivatalnokoskodott egykor Madách Imre és Mikszáth Kálmán. Mindkettejük emlékét szobor őrzi (Rákóczi út). 

A védett Palóc-ligetben a Palóc Múzeum néprajzi gyűjteménynek ad otthont. Különösen érdekes a palóc népviseletekből összeállított kollekció és a lakodalmas jelenet. A Karancslapujtőről ide került boronafalú, palóc lakóház mellett régi gazdasági épületek, galambdúc, gémeskút, faragott népi fafeszület és a szandai kápolna pontos másolata is látható a kis skanzenben. 

A város határában kezdődik a Duna-Ipoly Nemzeti Park területe, amelynek keleti nyúlványa az Ipolyszögi égerláp. A gazdag madárvilág élőhelyein mintegy 70 faj itteni fészkelését sikerült bizonyítani. 

Balassagyarmat üdülőterülete a Nyírjes, ahol hét mesterséges tó várja a horgászokat és a pihenni vágyókat, s itt található a füvészkert és a vadaspark is. 2020-ban itt épül Európa első Skybike-pályája, amely lényegében a fák lombkoronaszintjében húzódó, függesztett kötélpálya, s ezt egy ülőbiciklihez hasonló szerkezet meghajtásával lehet bejárni. 

Az Ipoly-menti Zsidó Gyűjtemény és Kiállítóteremben (Hunyadi u. 24.) a történeti emlékek mellett a közösség eredeti tórái és néhány korabeli vallási tárgy is megtekinthető. Az egykori imaházban kialakított alapítványi múzeum Magyarország egyik legrégebbi és a vidéki városok közül legnagyobb (39 százalékos) népességarányú zsidó közösségnek állít emléket.

Ifjabb Szakács László gépészmérnök a motorokért, egészen pontosan a Pannonia márkáért rajong, magángyűjteményében (Kossuth L. u. 1.) restaurálatlan, eredeti állapotú motorkerékpárok és a legkülönbözőbb kapcsolódó emlékek láthatók. Megtekinthető több mint 30 Pannonia motorkerékpár, s oldalkocsik, utánfutók és egy benzinkút is színesíti a gyűjteményt.

Az Aszódra vezető út mellett, a Galga-völgyben folytathatjuk utunkat Palócföld szívében. Vasútvonal is vezet erre, amelynek állomásairól kisebb kitérőket, gyalog- és kerékpáros túrákat tehetünk a Cserhát szebbnél szebb, nevezetes falvaiba.